Главная / Математика / Наблюдатели и алгоритмы оценивания

Наблюдатели и алгоритмы оценивания

Наблюдающие устройства (наблюдатели) и алгоритмы оценивания реализуют свойство наблюдаемости объекта управления аппаратными или программными средствами соответственно. Наблюдатели представляют собой динамическую систему, порядок которой равен или меньше порядка объекта. Наблюдатель дает возможность объединить несколько различных датчиков в единую измерительную систему, быть может, оптимальную. Наблюдатели подключаются к выходам и входам наблюдаемого объекта для получения сигналов, близких к переменным вектора X состояния объекта или линейной функции от Xi, I=1,…,n. Разумеется, это возможно только для полностью наблюдаемых объектов.

Выходные сигналы наблюдателя используются вместо реальных измерений переменных Xi при формировании законов управления регулятором P. При этом собственные динамические свойства наблюдателя никак не сказываются на устойчивости системы объект-регулятор.

Динамические характеристики наблюдателя могут быть выбраны из условия наилучшего подавления шумов в оценке вектора состояния объекта (фильтр Калмана) или могут быть выбраны из других соображений, в известной мере, произвольно (наблюдатели Люенбергера).

Оставить комментарий